FreeRTOS学习笔记-基于stm32（3）中断管理

小明 2025-05-07 09:59:31 16

一、什么是中断

��       通俗点讲就是让CPU停止当前在做的事，转而去做更紧急的事。

二、中断优先级分组

        这个紧急的事也有一个等级之分，优先级越高越先执行。stm32使用中断优先配置寄存器的高4位，共16级的中断优先等级。

        stm32的中断优先等级可以分为抢占优先级和子优先级。抢占优先级高的中断可以打断正在执行的抢占优先级低的中断；当抢占优先级相同时，子优先级高的优先执行。

eg：抢占优先级2，子优先级1的中断可以打断抢占优先级3，子优先级0的中断；但抢占优先级2，子优先级1的中断不能打断抢占优先级2，子优先级2的中断；虽然前者子优先级高于后者，但子优先级不能打断其他中断。

三、特征

        1、低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（一般默认设置为5）优先级的中断才允许调用FreeRTOS的API函数（带有“FromISR后缀的函数”）；

        2、将所有优先级位指定为抢占优先级位，方便管理；

	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4

        3、中断优先级越小越优先，任务优先级越大越优先；

四、FreeRTOS中断相关寄存器

        FreeRTOS 中，通过 SHPR3 寄存器，将 PendSV 和 Systick 中断优先级被设置为最低，因为要保证系统任务的切换不会阻塞系统其他中断的响应。

1、FreeRTOS关闭中断：

        FreeRTOS 中，通过 BASEPRI 寄存器，屏蔽优先级低于某一阈值的中断。

eg：BASEPRI 寄存器设置为0x50，表示中断优先级在5~15内的均被屏蔽，0~4的正常执行。（因为中断寄存器使用的是8位寄存器的高4位）也就是关闭FreeRTOS的中断  。

portDISABLE_INTERRUPTS();       //关闭中断

         经过此函数的一层层回调，会发现最终此函数还是对寄存器 basepri 写入0x50来关闭中断；

#define portDISABLE_INTERRUPTS()				vPortRaiseBASEPRI()
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY			15                      //中断最低优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	5                       //系统可管理的最高中断优先级
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY
The End

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