ubuntu設定QGC獲取pixhawk Mini4（PX4 Mini 4） 的imu信息

ubuntu20.04

QGC使用v4.3.0的版本

飛控pixhawk Mini4

飛控上只使用一條micor USB連接電腦，沒有其他線

安裝命令

 

sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor0 -y

運行，修改下USER,和 IMAGE_DIR的變量，IMAGE_DIR是存放QGroundControl.AppImage的位置

export USER=hao
export IMAGE_DIR=/home/hao/Documents/wks_third_party/resource/QGC/v4.3.0
sudo usermod -a -G dialout $USER
cd $IMAGE_DIR
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage

左上角Ready To Fly的位置按下去，中間會顯示一個小框框，裏面包括三個選項卡

Vehicle Setup

Analyze Tools

Aplication Settings

點擊Aplication Settings會出現六個選項卡. 其中包括CommLinks，點擊它

點擊Add

SerialPort = ttyACM0

Baud Rate = 115200

運行

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
export CATKIN_DIR=/home/hao/Documents/catkin_ws
source $CATKIN_DIR/devel/setup.bash
source $CATKIN_DIR/devel_isolated/setup.bash
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:115200

這裏注意MAVROS started之後,如果正確的設定了,會有IMU的信息

這裏顯示的是IMU:Raw IMU message used

再開一個Ternimal運行

rostopic echo /mavros/imu/data